class SwarmProcessor:
    def __init__(self):
        self.agents = [Agent() for _ in range(1024)]
        self.topology = MeshNetwork()

    def distributed_consensus(self):
        # Raftアルゴリズム実装
        leader = self.elect_leader()

        for agent in self.agents:
            state = agent.sense_environment()
            decision = leader.propose_action(state)

            # 分散投票
            if self.vote(decision) > 0.5:
                agent.execute(decision)

class SwarmMesh {
    void broadcast_state() {
        Message msg = {
            .timestamp = get_sync_time(),
            .position = get_position(),
            .velocity = get_velocity(),
            .intent = get_intent()
        };

        // マルチホップ配信
        for(auto& neighbor : neighbors) {
            send_async(neighbor, msg);
        }
    }
};

ミッション:
  タイプ: 捜索救助
  ドローン数: 100機
  エリア: 10km²

動作:
  - 自律的エリア分割
  - 動的経路最適化
  - 障害物協調回避
  - 発見時の集団収束

def boid_algorithm(agent, neighbors):
    # Reynolds の3規則
    separation = avoid_crowding(neighbors)
    alignment = match_velocity(neighbors)
    cohesion = move_to_center(neighbors)

    # 重み付け合成
    acceleration = (
        separation * 1.5 +
        alignment * 1.0 +
        cohesion * 1.0
    )

    return limit_acceleration(acceleration)

void self_organize() {
    while(true) {
        // 局所的相互作用
        local_state = sense_neighbors();

        // 簡単なルール適用
        action = apply_rules(local_state);

        // 創発的パターン形成
        execute(action);

        // フィードバック
        update_rules(get_reward());
    }
}

# シミュレータ
swarm-sim --agents 1000 --scenario rescue.yaml

# デプロイ
swarm-deploy --target drones --firmware v2.0

# モニタリング
swarm-monitor --realtime --visualize